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HBK 3DM-GV7-AHRS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)加固 IMU/AHRS
詳情說明

      美國 HBK（原Lord）MICROSTRAIN 3DM-GV7-AHRS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)加固型慣性測(cè)量單元和姿態(tài)航向參考系統(tǒng)傳感器（IMU/AHRS），單獨(dú)校準(zhǔn)以獲得最佳性能。3DM-GV7-AHRS 具有先進(jìn)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器、尖端的定向算法、先進(jìn)的時(shí)間管理和事件觸發(fā)系統(tǒng)。


      3DM-GV7-AHRS 采用微型加固封裝，提供戰(zhàn)術(shù)級(jí)慣性性能。3DM-GV7-AHRS 已準(zhǔn)備好應(yīng)對(duì)最惡劣的環(huán)境，采用精密加工的鋁制外殼，并經(jīng)過  IP68  等級(jí)測(cè)試。3DM?GV7 推出了專為滿足機(jī)器人和自動(dòng)化行業(yè)苛刻的時(shí)序要求而設(shè)計(jì)的新功能集。提供  IMU/VRU（垂直參考單元）、IMU/AHRS（姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)）和  INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）型號(hào)。


      一、3DM-GV7-AHRS 慣性測(cè)量單元和姿態(tài)航向參考傳感器的產(chǎn)品亮點(diǎn)

產(chǎn)品亮點(diǎn)

? 1.5°/h  陀螺儀偏置不穩(wěn)定性；

? 低延遲；

? 卓越的抗振能力；

? 可調(diào)采樣率高達(dá) 1KHz；

? 外部時(shí)鐘同步；

? 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器；

? 自定義事件觸發(fā)系統(tǒng)；

? 加固型  IP68  封裝；

? 集成磁力計(jì)；

? 外部位置和速度輸入；

? 通過  AUX  端口的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)  NMEA  輸入；

? 防御就緒：接受加密的  GNSS  接收器；

? 過濾器主體框架約束。


      二、3DM-GV7-AHRS 慣性測(cè)量單元和姿態(tài)航向參考傳感器的特點(diǎn)

（1）傳感器（2）操作（3）封裝

? 戰(zhàn)術(shù)級(jí)陀螺儀（1.5°/小時(shí)偏差不穩(wěn)定性）；

? 在整個(gè)溫度范圍內(nèi)經(jīng)過全面校準(zhǔn)；

? 橫滾/俯仰精度：

         ? 靜態(tài)：0.25°；

         ? 動(dòng)態(tài)：0.5°。

? 用于絕對(duì)航向跟蹤的集成磁力計(jì)。

? 用于姿態(tài)估計(jì)的板載擴(kuò)展卡爾曼濾波器；

? 用戶可選擇的加速度計(jì)和陀螺儀范圍；

? 可調(diào)采樣率高達(dá) 1 KHz；

? 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅(qū)動(dòng)程序；

? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件；

? MSCL開源 API，易于集成。

? 加固型 IP68 封裝；

? 精密加工的陽極氧化鋁外殼；

? 精密對(duì)準(zhǔn)功能；

? 緊湊、薄型；

         ? 36.2 毫米 x 36.6 毫米 x 10.2 毫米；

         ? 17.7克。

? –40 至 +85°C 工作溫度范圍


      三、3DM-GV7-AHRS 慣性測(cè)量單元和姿態(tài)航向參考傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域

（1）農(nóng)業(yè)（2）移動(dòng)機(jī)器人（3）天線和攝像頭指向

? 緊湊、最先進(jìn)的慣性傳感器，采用經(jīng)過驗(yàn)證的第五代高性能工業(yè)級(jí)固態(tài) MEMS 加速度計(jì)和陀螺儀慣性傳感器技術(shù)。

? 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測(cè)量范圍。

? 在 -40°C 至 85° 的整個(gè)工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。

? 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器可實(shí)現(xiàn)最佳動(dòng)態(tài)精度和車載性能。

? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實(shí)現(xiàn)卓越的航向精度。

? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。

? 自動(dòng)自校準(zhǔn)和自動(dòng)異常拒絕使帶有磁力計(jì)的裝置可靠且準(zhǔn)確的航向參考。

? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。

? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計(jì)可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。

? 堅(jiān)固的機(jī)加工鋁工業(yè)包裝可在高振動(dòng)和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。

? 適用于嵌入式應(yīng)用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。


      四、3DM-GV7-AHRS 慣性測(cè)量單元和姿態(tài)航向參考傳感器的技術(shù)規(guī)格

（1）系統(tǒng)性能
AHRS 精確度INS 精確度 [4]
滾動(dòng)、俯仰（靜態(tài)）：0.25°位置：外部 GNSS
滾轉(zhuǎn)、俯仰（動(dòng)態(tài)） [1]：0.5°速度：外部 GNSS
航向（靜態(tài)，僅 AHRS） [2]：0.5°滾動(dòng)、俯仰：TBD
航向（動(dòng)態(tài)，僅 AHRS） [1,2]：2°航向：TBD 或外部 GNSS


（2）IMU

加速計(jì)陀螺儀磁力計(jì)氣壓計(jì)
范圍：± 4g, 8g, 16g± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s±8 Gauss260 to 1260 mbar
隨機(jī)漫步：31 μg/√Hz0.2 °/√h--
偏差不穩(wěn)定性：20 μg 1.5 °/h --
噪聲密度：31 μg/√Hz 12 °/h/√Hz--
開啟至開啟偏置  [3]：51 μg 0.0054 °/s --
隨溫度變化的偏置誤差：0.90 mg  0.066 °/s --
比例因子隨溫度變化的誤差：318 PPM 1000 PPM--


（3）接口
連接器：Micro D9 標(biāo)準(zhǔn)通信接口：RS-232, USB
輸出數(shù)據(jù)速率（IMU 和 EKF）：1 to 1000 HzI/O：2x GPIO
GPIO 功能：事件觸發(fā)、PPS 輸入/輸出協(xié)議：MIP、NMEA
輔助傳感器：外部航向、位置 [4]、速度 [4]


（4）物理和電氣
重量：17.7 克尺寸：36.2 mm x 36.6 mm x 10.2 mm
工作電壓：4.6 to 36 VDC功耗：320 mW (Typical), 380 mW (Max)
GPIO 電壓：3V（5V 容差）工作溫度：-40°C to 85°C
侵入防護(hù)：IP68 [5］MTBF：2,058,917 小時(shí)（Telecordia 方法，GM/35C）


（5）產(chǎn)品型號(hào)
名稱部件號(hào)說明
3DM-GV7-INS6290-9920慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3DM-GV7-AHRS6288-9920姿態(tài)和磁力計(jì)輔助航向
3DM-GV7-AR 6289-9920姿態(tài)和相對(duì)定向

[1] 汽車條件，取決于車輛動(dòng)力學(xué)

[2] 磁航向，帶有效偏角、磁環(huán)境和硬/軟鐵校準(zhǔn)

[3] 偏差重復(fù)性，<24 小時(shí)

[4] 僅 INS 型號(hào)

[5] 使用可用的 IP 級(jí)電纜


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3DM-GV7 系列阿倫方差 (AVAR)
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