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美國 lord（現(xiàn)為 HBK）MICROSTRAIN 3DM-GV7-INS 戰(zhàn)術(shù)級加固慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器，是一款堅固耐用的 IP68 戰(zhàn)術(shù)級慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，具有外部位置和速度輸入。具有先進的擴展卡爾曼濾波器、尖端的定向算法、先進的時間管理和事件觸發(fā)系統(tǒng)。
3DM-GV7-INS 采用微型加固封裝，提供戰(zhàn)術(shù)級慣性性能。3DM-GV7-INS 已準(zhǔn)備好應(yīng)對最惡劣的環(huán)境，采用精密加工的鋁制外殼，并經(jīng)過 IP68 等級測試。
3DM?GV7 推出了專為滿足機器人和自動化行業(yè)苛刻的時序要求而設(shè)計的新功能集。提供 IMU/VRU（垂直參考單元）、IMU/AHRS（姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)）和 INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）型號。
| 產(chǎn)品亮點 | ||
? 1.5°/h 陀螺儀偏置不穩(wěn)定性； ? 低延遲； ? 卓越的抗振能力； ? 可調(diào)采樣率高達 1 KHz； | ? 外部時鐘同步； ? 自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器； ? 自定義事件觸發(fā)系統(tǒng)； ? 加固型 IP68 封裝； | ? 集成磁力計； ? 外部位置和速度輸入； ? 通過 AUX 端口的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) NMEA 輸入； ? 防御就緒：接受加密的 GNSS 接收器； ? 過濾器主體框架約束。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
? 戰(zhàn)術(shù)級陀螺儀（1.5°/小時偏差不穩(wěn)定性）； ? 在整個溫度范圍內(nèi)經(jīng)過全面校準(zhǔn)； ? 橫滾/俯仰精度： ? 靜態(tài)：0.25°； ? 動態(tài)：0.5°。 ? 用于絕對航向跟蹤的集成磁力計； ? 外部位置和速度輸入； ? 通過 AUX 端口的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) NMEA 輸入。 | ? 用于姿態(tài)估計的板載擴展卡爾曼濾波器； ? 用戶可選擇的加速度計和陀螺儀范圍； ? 可調(diào)采樣率高達 1 KHz； ? 防御就緒：接受加密的 GNSS 接收器； ? 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅(qū)動程序； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件； ? MSCL開源 API，易于集成。 | ? 加固型 IP68 封裝； ? 精密加工的陽極氧化鋁外殼； ? 精密對準(zhǔn)功能； ? 緊湊、薄型： ? 36.2 毫米 x 36.6 毫米 x 10.2 毫米； ? 17.7克。 ? –40 至 +85°C 工作溫度范圍。 |
| （1）農(nóng)業(yè) | （2）移動機器人 | （3）移動測繪、SLAM 和 PNT |
? 緊湊、最先進的慣性傳感器，采用經(jīng)過驗證的第五代高性能工業(yè)級固態(tài) MEMS 加速度計和陀螺儀慣性傳感器技術(shù)。 ? 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測量范圍。 ? 在 -40°C 至 85° 的整個工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。 ? 自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波器可實現(xiàn)最佳動態(tài)精度和車載性能。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準(zhǔn)和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準(zhǔn)和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置成為可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 |
| （1）系統(tǒng)性能 | |||
| AHRS 精度 | INS 精度 | ||
| 橫滾、俯仰（靜態(tài)）： | 0.25° | 位置： | 外部GNSS |
| 橫滾、俯仰（動態(tài)）[1]： | 0.5° | 速度： | 外部GNSS |
| 航向（靜態(tài)，僅限 AHRS）[2]： | 0.5° | 滾動、俯仰： | TBD |
| 航向（動態(tài)，僅限 AHRS）[1,2]： | 2° | 標(biāo)題： | TBD或外部 GNSS |
| （2）IMU | ||||
| 加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 氣壓計 | |
| 范圍： | ± 4g, 8g, 16g | ± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機漫步： | 31 μg/√Hz | 0.2 °/√h | - | - |
| 偏差不穩(wěn)定性： | 20 μg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪聲密度： | 31 μg/√Hz | 12 °/h/√Hz | - | - |
| 開啟至開啟偏置 [3]： | 51 μg | 0.0054 °/s | - | - |
| 溫度范圍內(nèi)的偏置誤差： | 0.90 mg | 0.066 °/s | - | - |
| 溫度范圍內(nèi)的比例因子誤差： | 318 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | Micro D9 標(biāo)準(zhǔn) | 通訊接口： | RS-232、USB |
| 輸出數(shù)據(jù)速率（IMU 和 EKF）： | 1 至 1000 Hz | I/O： | 2x GPIO |
| GPIO功能： | 事件觸發(fā)、PPS輸入/輸出 | 協(xié)議： | MIP、NMEA |
| 輔助傳感器： | 外部航向、位置 [4]、速度 [4] | ||
| （4）物理和電氣 | |||
| 重量： | 17.7克 | 尺寸： | 36.2mm x 36.6mm x 10.2mm |
| 功耗： | 320mW（典型）、380mW（最大） | 工作電壓： | 4.6至36VDC |
| GPIO電壓： | 3V（5V 容差） | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| 防護等級： | IP68 [5] | MTBF： | 2,058,917小時（Telecordia方法，GM/35C） |
| （5）產(chǎn)品型號 | ||
| 名稱 | 零件編號 | 說明 |
| 3DM-GV7-INS | 6290-9920 | 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) |
| 3DM-GV7-AHRS | 6288-9920 | 姿態(tài)和磁力計輔助航向 |
| 3DM-GV7-AR | 6289-9920 | 姿態(tài)和相對航向 |
[1] 汽車條件，取決于車輛動力學(xué) [2] 磁航向，具有有效的磁偏角、磁環(huán)境和硬/軟鐵校準(zhǔn) [3] 偏置重復(fù)性，<24小時 [4] 僅 INS 型號 [5] 具有可用的 IP 等級布線 | ||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-GV7-INS |
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| 尺寸圖 | |
