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HBK 3DM-GQ7-GNSS/INS 雙天線多頻段RTK導(dǎo)航系統(tǒng)
詳情說明

      美國(guó) Lord（現(xiàn)為 HBK 旗下）MICROSTRAIN 3DM-GQ7-GNSS/INS 戰(zhàn)術(shù)級(jí)雙天線多頻段RTK 導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器（工業(yè)封裝），是一款一體化導(dǎo)航解決方案，具有厘米級(jí)位置精度。3DM-GQ7-GNSS/INS 是我們的首款雙天線、支持 RTK 的 INS，即使在不可預(yù)測(cè)的條件下也能實(shí)現(xiàn)出色的性能。它配備了雙多頻段 GNSS 接收器、低噪聲和低漂移 MEMS 慣性傳感器以及強(qiáng)大的自適應(yīng)卡爾曼濾波器。與我們的3DM-RTK 調(diào)制解調(diào)器和SensorCloud RTK校正服務(wù)配合使用時(shí)，3DM-GQ7-GNSS/INS 是最佳的單一供應(yīng)商 RTK 導(dǎo)航解決方案。


      采用 RTK 調(diào)制解調(diào)器和 SensorCloud RTK 網(wǎng)絡(luò)的全新一體化導(dǎo)航解決方案

      MicroStrain by HBK 3DM-GQ7-GNSS/INS 導(dǎo)航傳感器具有原生 RTK 功能，可在您最需要的時(shí)候提供出色的性能。多頻段 RTK 與 SensorCloud RTK 網(wǎng)絡(luò)和支持蜂窩的 3DM-RTK 調(diào)制解調(diào)器相結(jié)合，使其成為一款完整的開箱即用的高級(jí)導(dǎo)航傳感器，適用于無人機(jī)、無人駕駛車輛導(dǎo)航、輪式和腿式機(jī)器人以及自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)用。


      一、3DM-GQ7-GNSS/INS RTK導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器的產(chǎn)品亮點(diǎn)

產(chǎn)品亮點(diǎn)

? 1.5°/h  陀螺儀偏置不穩(wěn)定性；

? 雙天線  GNSS  航向；

? RTK  厘米級(jí)精度；

? 可調(diào)采樣率高達(dá)  1  KHz；

? 戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU；

? 先進(jìn)的緊耦合  EKF；

? 重量輕（78  克）且薄型。


      二、3DM-GQ7-GNSS/INS RTK導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器的特點(diǎn)

（1）傳感器（2）操作（3）封裝

? RTK 定位精度高達(dá) 1 cm + 1 ppm；

? 多頻 GNSS 接收器提供 1.2m 單點(diǎn) L1/L2 位置精度；

? 多星座接收器均具有 184 個(gè)跟蹤通道，可在具有挑戰(zhàn)性的 GNSS 環(huán)境中實(shí)現(xiàn)快速信號(hào)采集和穩(wěn)健的信號(hào)跟蹤；

? 雙 GNSS 天線航向，航向精度為 0.2°，不受磁干擾；

? 戰(zhàn)術(shù)級(jí) IMU 的偏差不穩(wěn)定性 <2°/小時(shí)，可在 GNSS 中斷期間提供卓越的位置精度；

? 0.05° 俯仰/橫滾精度。

? 接受標(biāo)準(zhǔn) RTCM 實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng) (RTK) 校正；

? 采樣率可調(diào)高達(dá) 1KHz；

? 34狀態(tài)自適應(yīng)EKF；

? 可獨(dú)立配置的 IMU、GNSS、EKF 輸出；

? 前向兼容的 MIP 協(xié)議優(yōu)化帶寬；

? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件；

? MSCL開源 API，易于集成。

? 陽極氧化鋁；

? 精密對(duì)準(zhǔn)功能；

? 高度緊湊且薄型：

         ? 76 毫米 x 68.6 毫米 x 13.3 毫米；

         ? 78克。

? USB 和 RS-232 接口；

? –40 至 +85°C 工作溫度范圍。


      三、3DM-GQ7-GNSS/INS RTK導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域

（1）機(jī)器人導(dǎo)航（2）無人機(jī)導(dǎo)航（3）移動(dòng)測(cè)繪、SLAM 和 PNT

? 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在惡劣地形下提供準(zhǔn)確且穩(wěn)定的 PVA（位置、速度、姿態(tài)）輸出。

? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。

? 卓越的 IMU 性能和 EKF 強(qiáng)大的異常抑制能力有助于在 GNSS 中斷或拒絕環(huán)境下進(jìn)行導(dǎo)航。

? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。

? 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在急轉(zhuǎn)彎、強(qiáng)風(fēng)等情況下提供準(zhǔn)確且穩(wěn)定的 PVA（位置、速度、姿態(tài)）輸出。

? 卓越的 IMU 性能和 EKF 強(qiáng)大的異常抑制能力有助于在 GNSS 中斷或拒絕環(huán)境下進(jìn)行導(dǎo)航。

? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償保證了室外工作溫度范圍內(nèi)的穩(wěn)定性能，即使在波動(dòng)較大的情況下也是如此。

? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實(shí)現(xiàn)卓越的航向精度。

? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。

? 自動(dòng)自校準(zhǔn)和自動(dòng)異常拒絕使帶有磁力計(jì)的裝置成為可靠且準(zhǔn)確的航向參考。

? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。


      四、3DM-GQ7-GNSS/INS RTK導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器的技術(shù)規(guī)格

（1）系統(tǒng)性能
位置姿態(tài)動(dòng)態(tài)的
單點(diǎn)，水平[1]：1.25 m橫滾、俯仰：0.05°速度：0.05 m/s
單點(diǎn)，垂直[1]：2 m航向[3]：0.25°

RTK[1.2]：2cm




（2）IMU

速度計(jì)陀螺儀磁力計(jì)氣壓計(jì)
范圍：±8 g± 300 °/s±8 Gauss260 to 1260 mbar
隨機(jī)漫步：20 μg/√Hz0.15 °/√h--
偏差不穩(wěn)定性：5 μg1.5 °/h--
噪聲密度：20 μg/√Hz8.75 °/h/√Hz--
開啟至開啟偏置 [4]50 μg0.002 °/s--
隨溫度變化的偏置誤差：0.4 mg0.03 °/s--
溫度范圍內(nèi)的比例因子誤差：600 PPM1000 PPM--


（3）接口
連接器：2x Micro D9通訊接口：2x RS-232、2x USB
GNSS 天線端口：2x MMCX輸出數(shù)據(jù)速率（IMU和EKF）：1 to 1000 Hz
外部輔助輸入：RTCM 3.1、GNSS、里程表、航向I/O：4x GPIO


（4）GNSS
接收器數(shù)量：2通道數(shù)：184
星座：GPS/QZSS、GLONASS、伽利略、北斗*、SBAS
頻率：L1C/A、L2C、L1OF、L2OF、E1B/C、E5b、B1、B2
操作限制：海拔50,000米，速度500 m/s
[*] 未來固件版本將提供北斗支持


（5）物理和電氣
重量：78克尺寸：76mm x 68.6mm x 13.3mm
功耗：2.0W（典型）、2.5W（最大）工作電壓：5至16VDC
GPIO電壓：5V工作溫度：-40°C 至 85°C
天線輸出電壓：3V天線輸出電流：100mA
MTBF：389,237小時(shí)（Telecordia方法，GM/35C）

[1] 24 小時(shí)靜態(tài)，RMS

[2] 1 cm + 1 ppm，距基站 10 公里處 2 cm

[3] 雙天線，RMS，1.5 m 基線

[4] 偏置重復(fù)性，<24小時(shí)


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3DM-GQ7-GNSS/INS 傳感器的尺寸圖
尺寸圖
MicroStrain 3DM-GQ7-GNSS/INS 艾倫方差 (AVAR)


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