在整個(gè)行業(yè)中，我們最常見的問題之一是我在尋找什么以及 IMU 傳感器及其選項(xiàng)（包括 AHRS、卡爾曼濾波器等）之間有什么區(qū)別。
IMU代表慣性測量單元，是我們傳感器產(chǎn)品的核心。這是一個(gè)內(nèi)部有幾個(gè)不同傳感器的傳感器。它有加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)和氣壓計(jì)。當(dāng)您購買 IMU 時(shí)，您可以從經(jīng)過校準(zhǔn)的傳感器獲取原始數(shù)據(jù)。當(dāng)您將 IMU 插入慣性傳感固件時(shí)，固件會(huì)告訴您加速計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)和氣壓計(jì)正在做什么，同時(shí)通知您所看到的數(shù)據(jù)。
AHRS （姿態(tài)航向參考系統(tǒng)）包含與 IMU 相同的組件并輸出相同的原始數(shù)據(jù)。 AHRS 的特殊之處在于卡爾曼濾波器?？柭鼮V波器做出由一系列算法組成的假設(shè)，這些算法將所有數(shù)據(jù)融合在一起并輸出所謂的橫滾、俯仰和偏航。滾動(dòng)可以被認(rèn)為是桶滾動(dòng)。俯仰是設(shè)備的向前和向后傾斜。偏航由磁力計(jì)給出，是應(yīng)用程序面向的羅盤方向。
卡爾曼濾波器是一系列算法。它采用 IMU 內(nèi)部的每個(gè)傳感器（包括 GPS），并將所有信息融合在一起。卡爾曼濾波器使用車輪里程計(jì)傳感器將該數(shù)據(jù)與 GPS 以及來自磁力計(jì)的數(shù)據(jù)融合，并根據(jù)機(jī)器人的位置和要去的位置（由于所有不同的傳感器融合）給出更準(zhǔn)確的想法。
我們提供的最高等級或最高質(zhì)量版本的傳感器是 INS。 INS是所有傳感器的組合。 INS 代表慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，結(jié)合了 AHRS 和 IMU。該系統(tǒng)由一系列正在完成的不同任務(wù)組成，獲取 IMU 數(shù)據(jù)并使用卡爾曼濾波器將所有 IMU 數(shù)據(jù)融合在一起，然后將來自 AHRS 的所有融合數(shù)據(jù)與 GPS 融合在一起，從而提供更高的精度。
購買IMU的客戶是擁有無限資源的客戶。這些是價(jià)值數(shù)百萬美元的公司，他們將在正在開發(fā)的產(chǎn)品上花費(fèi)數(shù)百萬美元，因?yàn)樗麄儞碛兄谱髯约旱目柭鼮V波器和自己構(gòu)建算法所需的所有資源。
購買 AHRS 的人不需要 GPS 融合，或者他們有類似的制作這些算法的經(jīng)驗(yàn)，但他們想要自己進(jìn)行 GPS 融合。這些仍然是擁有大量資源的較大公司。
INS 適合那些希望機(jī)器盡快上市的人。他們不想花費(fèi)時(shí)間和資源來制作自己的過濾器。
? 3DM-GX5-IMU 高性能慣性測量單元（IMU）
? 3DM-CV7-AHRS 戰(zhàn)術(shù)級 OEM IMU/AHRS
? 3DM-GX5-AHRS 高性能姿態(tài)參考傳感器
? 3DM-CV7-INS 戰(zhàn)術(shù)級嵌入式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
