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美國 Lord（現(xiàn)為 HBK）MICROSTRAIN 3DM-CV7-INS 戰(zhàn)術級嵌入式慣性導航系統(tǒng)傳感器，具有外部位置和速度輸入的注重價值的嵌入式戰(zhàn)術級慣性導航系統(tǒng)。3DM-CV7-INS 具有先進的擴展卡爾曼濾波器、尖端的定向算法、先進的時間管理和事件觸發(fā)系統(tǒng)。
3DM-CV7-INS 采用迄今為止最小、最輕的 OEM 封裝，提供戰(zhàn)術級慣性性能。每個 3DM?CV7 均經(jīng)過單獨校準，并具有自適應擴展卡爾曼濾波器，可在各種操作條件下實現(xiàn)最佳性能。
| 產(chǎn)品亮點 | ||
? 1.5°/h 陀螺儀偏置不穩(wěn)定性； ? 低延遲； ? 卓越的抗振能力； ? 可調采樣率高達 1 KHz； | ? 外部時鐘同步； ? 自適應擴展卡爾曼濾波器； ? 自定義事件觸發(fā)系統(tǒng)； ? 集成磁力計； | ? 外部位置和速度輸入； ? 通過 AUX 端口的行業(yè)標準 NMEA 輸入； ? 防御就緒：接受加密的 GNSS 接收器； ? 過濾器主體框架約束； ? 體速度輸入和輸出。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
? 戰(zhàn)術級陀螺儀（1.5°/小時偏差不穩(wěn)定性）； ? 在整個溫度范圍內(nèi)經(jīng)過全面校準； ? 橫滾/俯仰靜態(tài)精度：0.25°，動態(tài)精度：0.5°； ? 用于絕對航向跟蹤的集成磁力計。 | ? 用于姿態(tài)估計的板載擴展卡爾曼濾波器； ? 用戶可選擇的加速度計和陀螺儀范圍； ? 所有通道均為 1 KHz 輸出數(shù)據(jù)速率； ? 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅動程序； ? 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件； ? MSCL開源 API，易于集成。 | ? 陽極氧化鋁安裝底座； ? 精密對準功能； ? 緊湊、薄型： ? 38毫米×24毫米×8.6毫米； ? 8.3克。 ? 比3DM CV5薄 18%； ? 比3DM CV5輕 20%； ? USB 和 UART (TTL) 接口； ? –40 至 +85°C 工作溫度范圍。 |
| （1）農(nóng)業(yè) | （2）移動機器人 | （3）天線和攝像頭指向 |
? 緊湊、最先進的慣性傳感器，采用經(jīng)過驗證的第五代高性能工業(yè)級固態(tài) MEMS 加速度計和陀螺儀慣性傳感器技術。 ? 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測量范圍。 ? 在 -40°C 至 85° 的整個工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。 ? 自適應擴展卡爾曼濾波器可實現(xiàn)最佳動態(tài)精度和車載性能。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計可在轉彎和顛簸期間實現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態(tài)性能。 ? 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準確的航向參考。 ? 完全校準和溫度補償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀和加速度計可實現(xiàn)準確、穩(wěn)定的姿態(tài)跟蹤。 ? 堅固的機加工鋁工業(yè)包裝可在高振動和沖擊環(huán)境中提供可靠的性能。 ? 適用于嵌入式應用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 |
| （1）系統(tǒng)性能 | |||
| 姿態(tài)和航向（-AR、-AHRS） | 慣導精度 [4] | ||
| 橫滾、俯仰（靜態(tài)）： | 0.25° | 位置： | 外部 GNSS |
| 橫滾、俯仰（動態(tài)）[1] ： | 0.5° | 速度： | 外部 GNSS |
| 航向（靜態(tài)，僅限 AHRS）[2] ： | 0.5° | 橫滾、俯仰： | TBD |
| 航向（動態(tài)，僅限 AHRS）[1,2] ： | 2° | 航向： | TBD或外部 GNSS |
| （2）IMU | ||||
| 加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 氣壓計 | |
| 量程： | ± 4g, 8g, 16g | ± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機游走： | 30 μg/√Hz | 0.14 °/√h | - | - |
| 偏壓不穩(wěn)定性： | 18 μg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪聲密度： | 30 μg/√Hz | 8.5 °/h/√Hz | - | - |
| 開啟至開啟偏置 [3]： | 40 μg | 0.004 °/s | - | - |
| 溫度范圍內(nèi)的偏置誤差： | 0.75 mg | 0.03 °/s | - | - |
| 溫度范圍內(nèi)的比例因子誤差： | 600 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | Samtec FTS-105 (2x5) | 通訊接口： | UART(TTL)、USB |
| 輸出數(shù)據(jù)速率（IMU 和 EKF）： | 1 to 1000 Hz | I/O： | 4x GPIO |
| GPIO功能： | 事件觸發(fā)、PPS輸入/輸出 | 協(xié)議： | MIP、NMEA [4] |
| 輔助傳感器： | 外部航向、位置 [4]、速度 [4] | ||
| （4）物理和電氣 | |||
| 重量： | 8.3克 | 尺寸： | 38mm x 24mm x 8.6mm |
| 工作電壓： | 3.2至5.2VDC | 功耗： | 230mW（典型）、280mW（最大） |
| GPIO電壓： | 3V（5V 容差） | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| MTBF： | 2,002,026小時（Telecordia方法，GM/35C） | ||
| （5）產(chǎn)品型號 | ||
| 名稱 | 零件編號 | 說明 |
| 3DM-CV7-INS： | 6291-9960 | 慣性導航系統(tǒng) |
| 3DM-CV7-AHRS： | 6286-9960 | 姿態(tài)和磁力計輔助航向 |
| 3DM-CV7-AR： | 6287-9960 | 姿態(tài)和相對航向 |
[1] 汽車條件，取決于車輛動力學 [2] 磁航向，具有有效的磁偏角、磁環(huán)境和硬/軟鐵校準 [3] 偏置重復性，<24小時 [4] 僅 INS 型號 | ||
| 相關圖紙 | |
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| 產(chǎn)品圖 | 3DM-CV7-INS |
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| 尺寸圖 | |
